工業(yè)機器人行業(yè)高速增長(cháng)：根據國家統計局統計數據，2017年工業(yè)機器人產(chǎn)量達到13．11 萬(wàn)臺，同比增長(cháng)68．10％，市場(chǎng)迎來(lái)快速增長(cháng)期。從17 年各大國產(chǎn)機器人廠(chǎng)商的銷(xiāo)售情況來(lái)看，埃夫特全年銷(xiāo)售達到3000 臺，同比實(shí)現翻番增長(cháng)，埃斯頓全年超過(guò)2000臺，同比增幅超過(guò)100％，錢(qián)江機器人全年達到800－1000 臺，采用國產(chǎn)零部件的機器人廠(chǎng)商歡顏全年銷(xiāo)量達到3000 臺。減速機型號根據IFR預測，2018－2020 年國內機器人銷(xiāo)量將分別為16、19．5、23．8 萬(wàn)臺，未來(lái)3 年CAGR 達到22％。減速機型號機器人國產(chǎn)化和一般制造業(yè)需求增加的大背景下，我們估計增速會(huì )超過(guò)IFR 的預測值。RV減速機受制于進(jìn)口，國產(chǎn)化意義重大：目前工業(yè)機器人核心零部件RV 減速機仍被國外企業(yè)壟斷，由于減速機在整個(gè)工業(yè)機器人成本占比較高，預計在30％－40％，導致機器人整機和部件價(jià)格居高不下，并且受到RV 減速機產(chǎn)能限制，2017 年出現供不應求，嚴重制約了國內工業(yè)機器人的發(fā)展。隨著(zhù)國內企業(yè)在RV 減速機領(lǐng)域不斷突破，工業(yè)機器人本體成本有望快速下降，進(jìn)而進(jìn)一步擴大工業(yè)機器人的應用，國產(chǎn)化意義重大。國內RV減速器產(chǎn)品逐漸突破，我們看好RV 減速機國產(chǎn)化：2017年，在RV 減速機供不應求的情況下，國內RV 廠(chǎng)商產(chǎn)品逐漸批量化供應機器人主機企業(yè)。根據新聞報道，南通振康2017 年出貨量達到1．5 萬(wàn)臺。另外雙環(huán)傳動(dòng)、秦川機床、中大力德均已經(jīng)實(shí)現批量供貨。從我們跟下游集成商和主機廠(chǎng)溝通情況來(lái)看，國內廠(chǎng)商部分型號產(chǎn)品性能指標基本上已接近國外產(chǎn)品，達到國產(chǎn)替代的基本條件，工業(yè)機器人國產(chǎn)供應鏈已經(jīng)基本形成。我們看好RV 減速機國產(chǎn)化突破，經(jīng)濟性工業(yè)機器人快速放量。

　　控制計算機：控制系統的調度指揮機構。一般為微型機、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類(lèi)型CPU。示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實(shí)現信息交互。操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構成，只完成基本功能操作硬盤(pán)和軟盤(pán)存儲存：儲機器人工作程序的外圍存儲器。數字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。減速機型號打印機接口：記錄需要輸出的各種信息。傳感器接口：用于信息的自動(dòng)檢測，實(shí)現機器人柔順控制，一般為力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)傳感器。軸控制器：完成機器人各關(guān)節位置、速度和加速度控制。輔助設備控制：用于和機器人配合的輔助設備控制，如手爪變位

　　的控制系統由哪些部分結構組成 /

　　控制計算機：控制系統的調度指揮機構。一般為微型機、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類(lèi)型CPU。示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實(shí)現信息交互。操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構成，只完成基本功能操作。硬盤(pán)和軟盤(pán)存儲存：儲機器人工作程序的外圍存儲器。數字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。

　　控制系統組成結構 /

　　控制計算機：控制系統的調度指揮機構。一般為微型機、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類(lèi)型CPU。示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實(shí)現信息交互。操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構成，只完成基本功能操作。硬盤(pán)和軟盤(pán)存儲存：儲機器人工作程序的外圍存儲器。數字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。打印機接口：記錄需要輸出的各種信息。傳感器接口：用于信息的自動(dòng)檢測，實(shí)現機器人柔順控制，一般為力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)傳感器。軸控制器：完成機器人各關(guān)節位置、速度和加速度控制。輔助設備控制：用于和機器人配合的輔助設備控制，如手爪

　　控制系統的組成結構 /

　　按人事先編好的程序對機器人進(jìn)行控制，使其自動(dòng)重復完成某種操作的方式；第三代機器人是智能機器人，它是利用通過(guò)各種傳感器、測量器等來(lái)獲取環(huán)境的信息，然后利用智能技術(shù)進(jìn)行識別、理解、推理并后作出規劃決策，能自主行動(dòng)實(shí)現預定目標的高級機器人。這種粗括的概述根本無(wú)法說(shuō)明機器人技術(shù)發(fā)展的艱辛歷程，而要想具體說(shuō)明其歷程就必須從各個(gè)國家的機器人發(fā)展說(shuō)起，因為從整體角度看各個(gè)國家的機器人發(fā)展過(guò)程雖然相互聯(lián)系但又是相互區別的，不同的歷史背景、社會(huì )背景引發(fā)了不同的人們對機器人技術(shù)不同的看法，導致了不同的政策和結果，此結果又反過(guò)來(lái)影響人們的思想和社會(huì )歷史的發(fā)展。機器人的誕生地在美國，1962年美國研制出世界上臺工業(yè)機器人

　　技術(shù)的發(fā)展史 /

　　工業(yè)機器人分辨率是指工業(yè)機器人每根軸能夠實(shí)現的小移動(dòng)距離或小轉動(dòng)角度。1、機器人精度：機器人精度主要包括位姿精度、軌跡精度。它主要受機械誤差（傳動(dòng)誤差，關(guān)節間隙及連桿機構的撓性）、控制算法誤差與分辨率誤差影響。（1）位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時(shí)的實(shí)到位姿平均值之間的偏差。位姿精度分為：a）位置精度：指令位姿的位置與實(shí)到位置集群中心之差；b）姿態(tài)精度：指令位姿的姿態(tài)與實(shí)到姿態(tài)平均值之差。（2）軌跡精度表示從同一起點(diǎn)到達同一終點(diǎn)的過(guò)程中，機器人關(guān)節指令運動(dòng)軌跡與實(shí)際運動(dòng)軌跡平均值之間的偏差。2、機器人精度=0.5基準分辨率+機構誤差3、重復定位精度

　　十二、下游集成應用48. 定義：設計能力、行業(yè)理解下游系統集成應用商采購工業(yè)機器人等設備，根據客戶(hù)的具體要求，給出合理的設計方案，完成產(chǎn)線(xiàn)的組裝和調試，其核心競爭優(yōu)勢在于對下游行業(yè)的理解、設計能力、歷史業(yè)績(jì)情況及客戶(hù)資源49. 規模：500 億2019 年中國工業(yè)機器人系統集成市場(chǎng)規模 550 億元，預計 2024 年達到千億規模50. 應用：搬運、焊接、裝配、噴涂、打磨2019 年中國工業(yè)機器人應用市場(chǎng)中，用于搬運/上下料、焊接、裝配、噴涂及拋光打磨等操作的機器人占比約為 94%，其中搬運/上下料與焊接兩大領(lǐng)域合計占比超 68%，后續會(huì )詳細介紹，請持續關(guān)注本公眾號史晨星（shichenxing1

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